Αρνίσια παϊδάκια και πλιγούρι με αρακά και δυόσμο

Σε έναν επεξεργαστή τροφίμων προσθέστε το σκόρδο, το δεντρολίβανο, το θυμάρι, το πιπέρι καγιέν και το αλάτι. Χτυπήστε μέχρι να ενωθούν. Ρίξτε το ελαιόλαδο και χτυπήστε μέχρι να γίνουν μια πάστα. Τρίψτε την πάστα στα παϊδάκια και στις δύο πλευρές και αφήστε τα να μαριναριστούν για τουλάχιστον 1 ώρα στο ψυγείο.Βγάλτε τα παϊδάκια από το ψυγείο και αφήστε τα να έρθουν σε θερμοκρασία δωματίου (περίπου 20 λεπτά). Ζεστάνετε ένα ραβδωτό τηγάνι σε δυνατή θερμοκρασία, προσθέστε τα παϊδάκια και θωρακίστε τα ψήνοντάς τα για περίπου 2 λεπτά. Γυρίστε τα παϊδάκια από την άλλη πλευρά και ψήστε για άλλα 3 λεπτά για άψητο-μέτρια ψημένο κρέας και 3,5 λεπτά για μέτρια ψημένο.Για το πλιγούρι: Σε ένα μεγάλο μπολ, ανακατέψτε το πλιγούρι με πολύ ζεστό νερό, σκεπάστε και αφήστε το μέχρι να απορροφηθεί το νερό, περίπου 30 λεπτά. Προσθέστε το σκόρδο, τον μαϊντανό, τον αρακά, το ξύσμα και τον χυμό του λεμονιού, το λάδι και το αλάτι και ανακατέψτε μέχρι να ενωθούν όλα τα υλικά. Σερβίρετε το φαγητό κρύο ή σε θερμοκρασία δωματίου.